Los asteroides Centauro orbitan entre las órbitas de Júpiter y Neptuno, lo que les diferencia tanto de los cuerpos del Cinturón Principal, como de los pertenecientes al Cinturón de Kuiper. No son los únicos que ocupan esta zona, ya que también los hacen los Damocloides, pero sus parámetros orbitales son muy diferentes, razón por la que los astrónomos han separado ambos grupos.

Paradójicamente el Minor Planet Center agrupa a los Centauros con los Objetos del Disco Disperso, los cuales se encuentran mucho más alejados del Sol ya que sus órbitas discurren por el exterior del Cinturón de Kuiper, en los confines del Sistema Solar conocido. Esto se debe a que, salvo en lo que respecta a su radio orbital -o hablando más técnicamente su afelio y su perihelio- el resto de los parámetros -excentricidad, inclinación sobre la eclíptica- son muy similares, creyéndose que en realidad ambos tipos de asteroides tienen un mismo origen, el Cinturón de Kuiper, del que habrían sido arrancados por las perturbaciones gravitatorias. El fenómeno sería el mismo en ambos casos, sólo que los Centauros serían los expulsados hacia el interior del Cinturón y los Objetos del Disco Disperso lo habrían sido hacia el exterior.

Aunque doy por supuesto que los astrónomos tendrán razones sobradas para proceder de esta manera, yo he preferido separarlos en dos grupos en aras de una mayor sencillez, dado que mientras en los Centauros el semieje mayor de la órbita es inferior a 30 unidades astronómicas, en los Objetos del Disco Disperso este parámetro orbital es superior a las 50.

En el año 1977 el astrónomo Charles T. Kowall descubrió el primer Centauro, al que bautizó con el nombre de Quirón, un centauro de la mitología griega, por lo cual a todos los descubiertos posteriormente se les han seguido asignando nombres de estos seres mitológicos mitad humanos mitad equinos.

Al igual que ocurre con muchos de los cuerpos menores que orbitan por las regiones exteriores del Sistema Solar, no está clara su diferencia con los núcleos cometarios, Actualmente se conocen alrededor de cuatrocientos Centauros, pero en esta tabla tan sólo he recogido los que ya han recibido nombre propio.

Los datos reflejados en ella son los siguientes: número de catálogo, nombre, magnitud absoluta, perihelio, afelio, semieje mayor -estos tres últimos medidos en unidades astronómicas-, inclinación orbital sobre la eclíptica medida en grados, excentricidad orbital y año de su descubrimiento.

Nº	Nombre	Magn.	Perih.	Afelio	Semieje mayor	Incl. orb	Exc.	Año
2.060	Quirón	6,5	8,436	18,849	13,642	6,9	0,382	1977
5.145	Folo	7,0	8,698	32,122	20,410	24,7	0,574	1992
7.066	Neso	9,6	11,773	37,207	24,490	15,6	0,519	1993
8.405	Asbolo	9,0	6,836	29,004	17,920	17,6	0,619	1995
10.199	Cariclo	6,4	13,074	18,646	15,860	23,4	0,176	1997
10.370	Hilonome	8,0	18,856	31,382	25,119	4,1	0,249	1995
31.824	Elato	10,1	7,257	16,443	11,850	5,3	0,388	1999
32.532	Tereo	9,0	8,522	12,711	10,617	20,4	0,197	2001
49.036	Pelión	10,4	17,258	22,617	19,938	9,4	0,134	1998
5.2872	Ocírroe	11,3	5,806	11,002	8,404	15,6	0,309	1998
52.975	Cillaro	9,3	16,293	36,126	26,210	12,6	0,378	1998
54.598	Bienor	7,6	13,136	19,802	16,469	20,8	0,202	2000
55.576	Amyco	7,8	15,188	35,243	25,216	13,3	0,398	2002
60.558	Equeclo	9,5	5,864	15,644	10,754	4,3	0,455	2000
83.982	Crántor	9,1	14,042	24,986	19,514	12,8	0,280	2002
121.725	Afidas	8,6	9,659	26,279	17,969	6,8	0,462	1999
330.836	Orio	9,7	12,452	30,363	21,407	17,9	0,418	2009
346.889	Rifonos	11,8	6,018	15,655	10,836	19,9	0,445	2009