Cohete lanzador norteamericano, desarrollado a partir de los misiles balísticos intercontinentales Minuteman.

Su primer vuelo tuvo lugar en enero de 2000. Cuenta con cinco variantes, siendo capaz de enviar la más potente de ellas, la Minotaur V, una carga de más de media tonelada a una órbita de transferencia geoestacionaria.

Su nombre, obviamente, hace alusión al Minotauro, el mítico monstruo mitad toro, mitad humano, que habitaba en el Laberito de Creta y fue vencido por el héroe ateniense Teseo.