Tercer asteroide conocido, descubierto por el astrónomo alemán Karl Ludwig Harding el 1 de septiembre de 1804. Su nombre recuerda a la diosa romana Juno, esposa de Júpiter y equivalente por tanto a la griega Hera.

Juno tiene la forma de un esferoide, con una longitud de unos 250 km y un diámetro aproximado de unos 100 km en la sección media. Aunque se ha especulado con la posibilidad de catalogarlo como planeta enano, por el momento sigue siendo un simple asteroide.