Los asteroides forman parte de los denominados cuerpos menores, o planetas menores, del Sistema Solar, junto con los satélites y los cometas.

El primero de ellos, Ceres, catalogado en 2006 como planeta enano, fue descubierto por el astrónomo italiano Giuseppe Piazzi el 1 de enero de 1801, siguiéndole poco después otros nuevos: Palas, Juno, Vesta y muchos más. En la actualidad (septiembre de 2012) hay ya catalogados más de trescientos mil, y casi otros tantos han sido ya descubiertos estando a la espera de su catalogación definitiva.

Hasta hace pocos años tan sólo un pequeño número de ellos, catorce en total, habían sido descubiertos por astrónomos españoles o desde observatorios españoles, destacando por su labor el barcelonés José Comas Solá, descubridor a principios del siglo XX de un total de once. Sin embargo la situación ha cambiado drásticamente gracias a la existencia de varios centros especializados en la búsqueda de estos pequeños cuerpos, destacando en especial el de La Sagra, inaugurado en 2004 en la sierra granadina homónima y dependiente del Observatorio de Mallorca, el cual cuenta en su haber con más de 6.000 hallazgos de asteroides, a los que se suman los descubiertos en otros observatorios españoles o en los observatorios internacionales radicados en nuestro país.

Gran parte de los asteroides -más de medio millón- orbitan entre Marte y Júpiter, en el denominado Cinturón Principal de asteroides, aunque otros describen trayectorias orbitales distintas. Los denominados NEO (asteroides Apohele, asteroides Atón, asteroides Arjuna, asteroides Apolo y asteroides Amor) discurren por el Sistema Solar interno, sin rebasar salvo en algunos casos la órbita de Marte. Los astrónomos especulan con la posibilidad de la existencia de otro grupo con órbitas internas a la de Mercurio, llamados por ello asteroides Vulcano, o vulcanoides, en recuerdo del hipotético planeta que se creyó descubrir en esta región del espacio.

Otros asteroides, por el contrario, recorren las remotas regiones del Sistema Solar exterior más allá de la órbita de Júpiter, como es el caso de los asteroides Centauros, Hidalgo o Damocloides. Estos últimos describen trayectorias similares a las del cometa Halley, creyéndose que se pueda tratar de núcleos de antiguos cometas que, tras sucesivos pasos por las cercanías del Sol, han perdido la totalidad de sus componentes volátiles. Más allá de Neptuno se encuentra otro gran grupo de astros, los transneptunianos agrupados en el Cinturón de Kuiper, los objetos del disco disperso y los de la Nube de Oort.

Los asteroides troyanos, por último, comparten las órbitas de los planetas mayores en los puntos de Lagrange de las mismas; aunque la mayor parte de ellos acompañan a Júpiter, varios son troyanos de Marte y de Neptuno, habiéndose descubierto recientemente un asteroide troyano de la Tierra.

Por lo general, los asteroides suelen ser de pequeño tamaño. Ceres, el más grande conocido hasta hace poco, tiene apenas mil kilómetros de diámetro, y aunque en el Cinturón Principal existen varios de algunos centenares de kilómetros de magnitud, como Palas, Vesta e Higiea, las dimensiones de la mayor parte de ellos son de apenas unos cuantos kilómetros o incluso menores, con formas irregulares similares a las de los satélites menores del Sistema Solar.

Los transneptunianos y objetos del disco disperso descubiertos hasta ahora son, en su conjunto, de bastante mayor tamaño que sus homólogos del Sistema Solar interior, excediendo varios de ellos a Ceres e incluso al propio Plutón, por lo que no está nada claro en estos momentos si debido a su considerable tamaño han de ser considerados asteroides o planetas enanos.

La nomenclatura de los asteroides sigue un total de tres pasos. Cuando es descubierto un cuerpo nuevo, éste recibe una denominación provisional -una especie de "matrícula"- del tipo 2009 KL8, formada por una combinación alfanumérica en la que también se incluye el año. Posteriormente, cuando el descubrimiento queda confirmado con un segundo avistamiento y la órbita puede ser calculada y seguida, se procede a asignarles el número de catálogo, que indica el orden que le corresponde en el mismo; aunque lo habitual es que se trate de dos procesos consecutivos, en ocasiones la confirmación del descubrimiento se puede retrasar incluso décadas, como ocurrió con los asteroides Apolo, Adonis y Hermes, por lo cual éstos recibieron unos números de catálogo muy superiores a los correspondientes a otros asteroides descubiertos a la par que ellos.

Por último, y esto es ya potestad del descubridor, reciben un nombre propio acompañando al número de catálogo, algo que en ocasiones también experimenta retrasos considerables debido adiferentes causas. Aunque en un principio se empezó respetando la tradición de utilizar nombres mitológicos procedentes del panteón grecorromano, al incrementarse su número se comenzaron a proponer denominaciones astronómicas de lo más variado y, en ocasiones, incluso pintoresco, aunque reservándose ciertos tipos de nombres para las categorías especiales tales como los troyanos, los trnasneptunianos y otros.