Propuesto teóricamente en 1951 por el astrónomo Gerard Kuiper, del que toma su nombre, el Cinturón de Kuiper es un anillo que se extiende por el plano de la eclíptica a una distancia de entre 30 y 50 unidades astronómicas del Sol, es decir, más allá de la órbita de Neptuno.

Está dividido en dos regiones principales, la interna (hasta las 41 unidades astronómicas), donde orbitan los plutinos, en resonancia orbital 3:2 con Neptuno, y la externa, a partir de las 41 unidades astronómicas, en la que se encuentran los cubewanos. Recientemente se ha definido una tercera región, el borde externo, en torno a las 48 unidades astronómicas, ocupada por los twotinos, los cuales presentan una resonancia orbital 2:1 con Neptuno. A partir de las 50 unidades astronómicas el número de cuerpos existentes decrece bruscamente, formándose un corte abrupto denominado Acantilado de Kuiper.

Se estima que el Cinturón de Kuiper está compuesto por alrededor de unos 70.000 cuerpos de tamaño superior a los 100 kilómetros de diámetro, los cuales quedarían como residuo de la formación del Sistema Solar constituyendo un segundo cinturón de asteroides (los transneptunianos) similar al existente entre las órbitas de Marte y Júpiter.

Debido a su gran distancia al Sol, los objetos pertenecientes al Cinturón de Kuiper están constituidos principalmente por materiales volátiles (agua, metano, amoníaco) congelados. Si a causa de las perturbaciones gravitatorias alguno de estos objetos ve alterada su órbita abandonando el cinturón para penetrar en el Sistema Solar interno, se convierte en un cometa. De hecho, el Cinturón de Kuiper es el lugar de procedencia de los cometas de período corto, así como la Nube de Oort lo es de los cometas de período largo.