Asteroide descubierto por el astrónomo alemán Heinrich Olbers el 28 de marzo de 1802, poco más de un año después del descubrimiento de Ceres, lo que lo convierte en el segundo catalogado. Su nombre recuerda a la diosa Palas Atenea, una de las principales deidades del antiguo panteón griego.

Palas es el segundo cuerpo de mayor tamaño del Cinturón Principal tras Ceres, con un diámetro medio -no es completamente esférico- de unos 500 kilómetros. Aunque se especula con la posibilidad de catalogarlo como planeta enano, por el momento sigue siendo un simple asteroide.