Asteroides situados en los puntos de Lagrange L4 y L5 de la órbita de Júpiter y, por extensión, también de otros planetas con los que presentan resonancia orbital 1:1.

El primer troyano de Júpiter conocido fue Aquiles, número 588 del catálogo, descubierto por el astrónomo alemán Max Wolf el 22 de febrero de 1906. A éste siguieron en octubre de 1906 Patroclo (número 617), en febrero de 1907 Héctor (número 624), en marzo de 1908 Néstor (número 659)... a partir de entonces a todos los troyanos jovianos se les asignaron nombres de héroes de la guerra de Troya, griegos los que ocupan el punto L4, y troyanos los del L5. Actualmente se conocen unos siete mil, pero continuamente se están descubriendo nuevos troyanos.

Mucho menos numerosos son los troyanos de Marte -nueve-, de Urano -dos- o de Neptuno -diecisiete-, a los que se suma el troyano de la Tierra 2010TK7, descubierto en octubre de 2010.

Existe un troyano más de Neptuno que presenta la particularidad de encontrarse situado el el punto L3, una ubicación temporal -este punto de Lagrange es inestable- por la que cruza en sus saltos periódicos entre L4 y L5, razón por la que los astrónomos le han bautizado como troyano saltador.

Por el momento no se conocen troyanos del resto de los planetas, aunque sí de algunos satélites.