Nacido en Guadalajara hacia 1540 y fallecido en Madrid el 3 de agosto de 1604, Bernardino de Mendoza fue uno de tantos estudiantes de la Universidad de Alcalá que posteriormente hicieron méritos para figurar en los libros de historia.

Tras licenciarse en Artes y Filosofía en 1556 en el Colegio Mayor de San Ildefonso, cuatro años más tarde emprendió una carrera militar que le llevó a combatir en importantes batallas en Flandes, bajo las órdenes del Duque de Alba, en el norte de África contra los piratas berberiscos y en el famoso Gran Sitio de Malta de 1565 contra la flota turca, lo que le valió su ingreso, en 1576, en la Orden de Santiago.

Pero lo que singulariza a este personaje no es su brillante carrera militar, sino sus importantes labores de espionaje en Inglaterra primero (1578-1584), y en Francia después (1584-1590), en ambos casos bajo la cobertura del cargo de embajador, al frente tanto en uno como en otro país de sendas redes clandestinas de espías que sirvieron de apoyo a los católicos ingleses enfrentados a Isabel I y al partido francés opuesto al futuro Enrique IV, entonces de religión protestante.

Tras quedarse ciego hacia 1590, cuando todavía era embajador en París, se retiró a España asentándose en Madrid, donde residió hasta su muerte, siendo enterrado en la iglesia parroquial de Torija.

Fue autor de dos importantes libros de temática militar, Comentarios de don Bernardino de Mendoça de lo sucedido en las Guerras de los Payses Baxos, desde el año de 1567 hasta el de 1577, publicado inicialmente en francés, en 1591 en París, y en español, en 1592 en Madrid, y Theorica y Practica de Guerra, publicada en Madrid en 1595 y traducida posteriormente a varios idiomas. También tradujo Los seys libros de la Política o Doctrina Civil de Iusto Lipsio que sirven para el gobierno del Reyno o Principado, traduzidos de lengua latina en Castellana por don Bernardino de Mendoça y dirigido a la nobleça española (Madrid, 1604), y escribió algunas obras de menor importancia tales como la Arenga al Rey de Francia, hecha en Chartres por el embajador del Rey de España (París, 1588) y unas Odas a la conversión de un pecador que permanecieron inéditas hasta 1779.