Este sacerdote jesuita nació en la localidad de Fuentes de Alcarria (muy cerca de Brihuega) a mediados del siglo XVI y posiblemente hijo del arquitecto y escritor del mismo nombre que tradujera al castellano por vez primera el clásico libro de arquitectura del arquitecto romano Marco Vitrubio, libro que vio la luz en Alcalá en 1582.

Volviendo a nuestro jesuita, se sabe que éste estudió en la Universidad alcalaína hasta conseguir en 1572 el título de bachiller en artes y filosofía, en 1573 el de licenciado y un mes más tarde el de maestro.

Enviado como misionero a América, pronto comenzaría su labor evangelizadora entre los indios chunchos, una tribu semisalvaje que habitaba en territorios que hoy pertenecen a la república del Perú. Comenzada su tarea con éxito, pronto vendría a truncarse ésta al no poder Urrea evitar la muerte del hijo de un cacique local, lo que provocó el asesinato del jesuita a manos de los indignados indios. Su cadáver sería con el tiempo trasladado al colegio que la Compañía de Jesús poseía en la ciudad de La Paz, actual capital de Bolivia; corría el año de 1597.

De este autor se conocen unos Catecismos y vocabularios de la lengua chuncha.