Noveno satélite de Urano, descubierto en 1986 por Stephen Synnott a partir de fotografías enviadas por el Voyager 2. Su nombre corresponde a la protagonista femenina de la obra de William Shakespeare Troilo y Crésida.

De pequeño tamaño y forma irregular (apenas alcanza los ochenta kilómetros de diámetro), Crésida es uno de los satélites internos de Urano, orbitando a una distancia de unos 62.000 kilómetros del planeta. Está catalogado como satélite pastor, dado que se mueve por el interior de los anillos.