Vigésimo séptimo satélite de Urano, descubierto en 2003 por Mark R. Showalter y Jack J. Lissauer a partir de fotografías tomadas por el telescopio espacial Hubble. Su nombre, en contra de lo que pudiera parecer, no corresponde al dios griego del amor, sino a un personaje homónimo de la obra de William Shakespeare Timón de Atenas.

De pequeño tamaño y forma irregular (alrededor de unos veinte kilómetros de diámetro), Cupido es uno de los satélites internos de Urano, orbitando a una distancia de unos 75.000 kilómetros del planeta. Está catalogado como satélite pastor, dado que se mueve por el interior de los anillos.