La combinación del movimiento orbital de la Tierra con el de los planetas más alejados del Sol hace que el desplazamiento aparente de éstos a través del firmamento sea una combinación periódica de avances y retrocesos, pareciendo como si el planeta, en vez de girar en torno al Sol como hace realmente, lo hiciera en torno a un punto imaginario que se desplazara por su órbita.

Para intentar explicarlo dentro de la teoría geocéntrica, los astrónomos de la Antigüedad necesitaron recurrir a los epiciclos, que eran la combinación de dos movimientos circulares, algo así como una rueda pequeña rodando a través de otra mayor. Se atribuye su invención, en el siglo III antes de Cristo, a Apolonio de Perge, aunque fue Ptolomeo quien, en el siglo I después de Cristo, los utilizó para explicar su modelo del Sistema Solar, el cual estuvo vigente hasta que la sustitución en el siglo XVI de la teoría geocéntrica por la heliocéntrica hizo innecesaria la hipótesis de los epiciclos.