Undécimo satélite de Urano, descubierto en 1986 por Stephen Synnott a partir de fotografías enviadas por el Voyager 2. Su nombre corresponde a la protagonista femenina de Romeo y Julieta, de William Shakespeare.

De pequeño tamaño y forma irregular (no llega a los cien kilómetros de diámetro), Julieta es uno de los satélites internos de Urano, orbitando a una distancia de unos 64.000 kilómetros del planeta. Está catalogado como satélite pastor, dado que se desplaza por el interior de los anillos.