Una de las tres categorías en las que se subdividen los planetas terrestres, o rocosos. Como su nombre indica, son aquellos cuya masa es inferior a la de la Tierra, tal como ocurre con Mercurio y Marte.

Debido a su pequeño tamaño los planetas extrasolares pertenecientes a este grupo son muy difíciles de detectar, aunque en 2012 la sonda Kepler descubrió los tres primeros. En la actualidad están confirmados siete, aunque la lista de posibles candidatos alcanza casi los cuarenta.