Undécimo satélite de Saturno, descubierto en 1966 por Richard L. Walker. Su nombre corresponde a un titán hijo de Japeto y de la oceánide Climene, hermano de Atlas y Prometeo. Fue esposo de Pandora.

De pequeño tamaño y forma irregular (su eje mayor mide tan sólo unos 135 kilómetros), Epimeteo es uno de los satélites interiores de Saturno, orbitando a una distancia de 151.000 kilómetros del planeta. Su principal peculiaridad es que es coorbital con Jano, intercambiando ambos de forma periódica sus posiciones interna y externa respecto a Saturno. Esto hizo que durante varios años los astrónomos creyeran que se trataba de un astro único, error que no se corrigió hasta 1978, doce años después del descubrimiento de los dos pequeños satélites.