Pequeño asteroide perteneciente al grupo de los asteroides Amor, cuya órbita se sitúa entre las de la Tierra y Marte. Fue descubierto en 1898 por el astrónomo alemán Gustav Witt, correspondiéndole el número 433 del catálogo de asteroides.

A mediados de febrero del año 2000 la sonda Near se puso en órbita en torno suyo, enviando a la Tierra más de ciento sesenta mil fotografías de su superficie hasta el final de su misión justo un año más tarde. Gracias a ellas sabemos que Eros tiene forma alargada que recuerda a la de un cacahuete, con una longitud máxima de unos 33 kilómetros y un espesor de alrededor de 13. Su superficie está plagada de cráteres de diversos tamaños, en especial uno de 6 kilómetros de diámetro (que para las dimensiones del asteroide es enorme) situado en el centro del mismo, el cual lo divide en dos mitades claramente diferenciadas.

La abundancia de cráteres indica que Eros es un astro muy antiguo, probablemente un residuo del Sistema Solar primigenio. Otra magnitud medida por la sonda Near fue la densidad de Eros, que resultó ser de aproximadamente 2,5 gramos por centímetro cúbico, similar a la de las rocas que forman la corteza terrestre, lo que indica que la composición geológica del asteroide debe de ser fundamentalmente rocosa.