Vigésimo segundo satélite de Júpiter, descubierto por Scott S. Sheppard y su equipo en 2000. Su nombre corresponde a la hija de Clímeno, con quien mantuvo amores incestuosos, y amante de Zeus.

De pequeño tamaño y forma irregular (sus dimensiones son de apenas cuatro kilómetros de diámetro), Harpálice forma parte de las lunas exteriores de Júpiter, orbitando a una distancia media de 21 millones de kilómetros de este planeta.

Pertenece al grupo de Ananké, formado por veintiun satélites jovianos, todos ellos de pequeño tamaño, caracterizados por unos valores muy elevados de excentricidad e inclinación orbital, así como por su movimiento retrógrado, todos los cuales se encuentran a una distancia de Júpiter que oscila entre los 17,7 y los 21,4 millones de kilómetros.