Duodécimo satélite deSaturno, descubierto en 1980 desde la Tierra por los astrónomos franceses Pierre Laques y Jean Lecacheux, aprovechando el momento en el que los anillos se vieron de canto desde nuestro planeta, permitiendo apreciar objetos de pequeño tamaño que normalmente aparecen confundidos con éstos

Su nombre corresponde a la hija de Zeus y Leda y hermana de los Dióscuros Cástor y Pólux, famosa por su belleza. Esposa de Menelao, rey de Esparta, su rapto por Paris provocaría la célebre guerra de Troya narrada en la Ilíada. Carece, pues, de relación alguna con el ciclo mitológico de Saturno.

De pequeño tamaño y forma irregular (su eje mayor no rebasa los 36 kilómetros de longitud), Helena es, junto con Pólux, troyano de Dione, ocupando el punto de Lagrange L4 mientras pólux lo hace en el L5. Su radio orbital es de unos 377.000 kilómetros.