En 1867 el astrónomo norteamericano Daniel Kirkwood observó que los asteroides que orbitaban entre Marte y Júpiter no estaban distribuidos de una forma uniforme, sino que se agrupaban en varias regiones separadas entre sí por espacios vacíos en los que no existía prácticamente ningún cuerpo.

Estos espacios vacíos, conocidos como lagunas de Kirkwood, corresponden a órbitas resonantes en distintas proporciones con el período orbital de Júpiter (4:1, 3:1, 5:2, 7:3 y 2:1), por lo que podrían estar causadas por las perturbaciones gravitatorias de este planeta, que convertirían en inestables estas órbitas provocando la expulsión de todos los astro que se encontraran orbitando en ellas.

No obstante, se han formulado otras teorías diferentes, las cuales oscilan entre la hipótesis de que estas lagunas son sólo aparentes, y la de que se trataría del resultado final de la propia dinámica orbital de los asteroides. Otra teoría, por último, postula que las lagunas se pudieron formar durante las primeras etapas de vida del Sistema Solar.