Vigésimo tercer satélite de Urano, descubierto en 2003 por Scott S. Sheppard y David C. Jewitt. Su nombre corresponde a la criada que aparece como personaje en la obra de William Shakespeare Mucho ruido y pocas nueces.

De pequeño tamaño y forma irregular (apenas alcanza los once kilómetros de diámetro), Margarita orbita en la zona exterior del sistema de satélites de Urano, a una distancia de 14,3 millones de kilómetros del planeta.

Es el único de los satélites exteriores de Urano que no presenta movimiento retrógrado, aunque sí unos valores elevados de excentricidad e inclinación orbital. Forma parte del Grupo de Sycorax, el más distante de los dos en los que se agrupan los satélites irregulares de Urano.