Militar e ingeniero español, nacido en Granada en 1879 y fallecido en Ginebra en 1967. Tras cursar estudios, a principios del siglo XX, en la Academia Militar de Ingenieros ubicada entonces en Guadalajara, pronto se interesó por todo lo relacionado con la navegación aérea, tanto los globos aerostáticos como posteriormente la recién nacida aviación. Asimismo, colaboró estrechamente con ingenieros de la talla de Leonardo Torres Quevedo y Juan de la Cierva.

Años más tarde, en 1935, diseñó de un traje estanco para ser utilizado por los tripulantes de globos y dirigibles que surcaran las capas altas de la atmósfera. Este traje, bautizado con el nombre de escafandra estratonáutica, sería el primer precedente de los actuales trajes espaciales.

El estallido de la Guerra Civil española impidió la realización de los ensayos de vuelos estratosféricos en globo previstos para 1936, paralizando asimismo sus investigaciones. Leal al gobierno republicano Herrera se vio forzado a exiliarse en 1939, residiendo en varios países sin poder volver a España hasta su fallecimiento en 1967. Durante su largo exilio siguió comprometido con la causa de la República, formando parte de varios de sus gobiernos en el exilio que incluso llegó a presidir entre 1960 y 1962.

Tal llegó a ser su prestigio como precursor de la astronáutica, que la propia NASA reconoció públicamente la importancia que habían tenido sus ideas en el desarrollo de los trajes espaciales de sus astronautas, e incluso le ofrecieron colaborar en su programa espacial. Cuentan sus biógrafos que, rechazando cualquier tipo de remuneración económica, la única condición que puso Herrera fue que las misiones Apolo llevaran una bandera española a la Luna, petición que no fue aceptada rehusando entonces Herrera el ofrecimiento. Por desgracia el militar español no llegó a ver el histórico vuelo del Apolo XI, al haber fallecido dos años antes de que Armstrong y Aldrin pisaran por vez primera en la historia la superficie lunar.

Actualmente una fundación bautizada con su nombre es la responsable de preservar y promover su legado.