Asteroides cuyas órbitas, como su nombre indica, se intersectan en algún punto con la de Marte. En total se conocen unos 900, aunque se estima que su número es muy superior.

Según como tenga lugar esta intersección orbital, se clasifican en rozadores internos ( inner grazers) si lo hacen por la parte interior de la órbita de este planeta sin llegar a cruzarla; rozadores externos (outer grazers) si lo hacen por la parte exterior de la misma; cruzadores si la atraviesan, y coorbitales o troyanos de Marte.

Debido a la excentricidad orbital de muchos de ellos, en ocasiones un rozador interno de Marte en el afelio puede ser también un rozador externo de la Tierra en el perihelio.