Según definición de la Unión Astronómica Internacional de 22 de agosto de 2006, un cuerpo menor es todo objeto del Sistema Solar que no es ni planeta, ni planeta enano, ni satélite.

Por lo tanto, entran en esta categoría los asteroides, las distintas categorías de transneptunianos, los cometas, los cometoides y otros elementos menores como los meteoroides. A ellas se sumó, en noviembre de 2017, la nueva categoría de objetos interestelares tras el descubrimiento, el mes anterior, del asteroide Oumuamua, procedente de fuera del Sistema Solar.