Asteroide perteneciente al grupo de los asteroides Apolo, catalogado con el número 1.566. Fue descubierto en 1949 por Walter Baade.

Ícaro es un cuerpo muy pequeño, con un tamaño que no llega a los tres kilómetros. Describe una órbita muy irregular, con una excentricidad de 0,827, que le lleva, en el perihelio, a una distancia de 0,187 unidades astronómicas del Sol, inferior al radio orbital de Mercurio. En el afelio, por el contrario, se aleja hasta 1,97 unidades astronómicas, más allá de la órbita de Marte.

Ícaro es, por lo tanto, uno de los astros que más se acercan al Sol en el transcurso de su órbita, lo que justifica su nombre tomado del mítico hijo de Dédalo, el constructor del Laberinto de Creta, que al intentar escapar de su encierro volando con unas alas sujetas con cera, se acercó tanto al Sol que ésta se derritió, desprendiéndose las alas y desplomándose él en el vacío, falleciendo al impactar contra la tierra.