Décimo tercer satélite de Saturno, descubierto en 1980 por el equipo de Bradford A. Smith y Harold Reitsema desde la Tierra, aprovechando el momento en el que los anillos se vieron de canto desde nuestro planeta, permitiendo apreciar objetos de pequeño tamaño que normalmente aparecen confundidos con éstos. Su nombre corresponde a una oceánide hija de los titanes Océano y Tetis.

De pequeño tamaño y forma irregular (su eje mayor no rebasa los 30 kilómetros de longitud), Telesto es, junto con Calipso, troyano de Tetis, ocupando el punto de Lagrange L4 mientras Calipso lo hace en el L5.

Su radio orbital es de unos 300.000 kilómetros.