Vigésimo satélite de Urano, descubierto en 1986 por Brett Gladman y su equipo. Su nombre -también se le conoce en inglés como Stefano- corresponde a uno de los personajes de La tempestad, de William Shakespeare.

De pequeño tamaño y forma irregular (apenas alcanza los veinte kilómetros de diámetro), Estéfano orbita en la zona exterior del sistema de satélites de Urano, a una distancia de 8 millones de kilómetros del planeta. Describe una órbita muy excéntrica e inclinada y posee movimiento retrógrado. Forma parte del Grupo de Calibán, el más cercano de los dos en los que se agrupan los satélites irregulares de Urano.