Segundo satélite de Urano, el tercero en tamaño tras Titania y Oberón, y el décimo sexto en orden de distancia al planeta.

Su diámetro es de unos 1.170 kilómetros -ligeramente superior al de Ariel-, y orbita a 266.000 kilómetros de Urano, entre las órbitas de Ariel y Titania.

Fue descubierto en 1851, junto con Ariel, por William Lassell, quien lo bautizó, siguiendo la tradición iniciada por William Herschel, con el nombre del espíritu de las sombras y la melancolía, citado en el poema de Alexander Pope El rizo robado.