Primer satélite de Urano, el cuarto en tamaño después de Titania, Oberón y Umbriel y el décimo quinto en distancia a este planeta.

Su diámetro es de unos 1.150 kilómetros, y orbita a 191.000 kilómetros de Urano, entre las órbitas de Miranda y Umbriel.

Fue descubierto en 1851, junto con Umbriel, por William Lassell, quien lo bautizó, siguiendo la tradición iniciada por William Herschel, con el nombre de un espíritu protagonista de La tempestad, de Shakespeare.