Quinto satélite de Urano, el más pequeño en tamaño de los cinco principales tras Titania, Oberón, Ariel y Umbriel, y el décimo cuarto en distancia al planeta.

Su diámetro es de unos 500 kilómetros, y orbita a 130.000 kilómetros de Urano, en una órbita interior a la de Ariel aunque exterior a las de los pequeños satélites pastores -trece en total- que se desplazan a distancias inferiores por el interior de los anillos.

Fue descubierto en 1948 por Gerard Kuiper, quien lo bautizó, siguiendo la tradición iniciada por William Herschel, con el nombre de la hija de Próspero, protagonista de La tempestad, de Shakespeare.