Se denomina así a la reunión de dos vehículos espaciales en órbita. La primera cita espacial de la historia tuvo lugar, el 12 de agosto de 1962, entre las cápsulas soviéticas Vostok 3 y Vostok 4, aunque ésta tan sólo se limitó a un acercamiento entre ambas a varios kilómetros de distancia, es decir, con avistamiento visual. Puesto que estas cápsulas carecían de capacidad de maniobra, no estaba previsto un acercamiento mayor. Casi un año más tarde, el 16 de junio de 1963, los rusos realizarían una maniobra similar entre las cápsulas Vostok 5 y Vostok 6.

Aunque los norteamericanos tuvieron que esperar hasta el 15 de diciembre de 1965 para realizar su propia cita espacial, lograron llegar mucho más lejos que sus competidores al lograr que las cápsulas Gemini 6 y Gemini 7 se acercaran hasta entrar prácticamente en contacto, algo que no estaba previsto en este vuelo pero sí en el posterior entre la Gemini 8 y la etapa Agena no tripulada que había sido lanzada previamente al espacio, con la cual se acopló el 16 de marzo de 1966 por vez primera en la historia de la astronáutica. Estas maniobras no fueron sino ensayos para las tareas a realizar en el posterior Proyecto Apolo, en el que se convirtieron en imprescindibles tanto para extraer el módulo lunar del contenedor en el que iba recogido, como para que la parte superior del citado módulo lunar pudiera reunirse con el módulo de mando, una vez terminada su misión, en la órbita lunar que este último describía. Por su parte, los rusos realizaron ensayos de acoplamiento, el 30 de octubre de 1967, entre los satélites Cosmos 186 y Cosmos 188, en esta ocasión de forma totalmente automática.

En años posteriores las citas espaciales, incluyendo los acoplamientos entre los vehículos, se convertirían en algo rutinario. Cabe reseñar, entre otras, la del vuelo Apolo-Soyuz, el 17 de junio de 1975; los amarres de cápsulas espaciales a las diferentes estaciones espaciales o las misiones del transbordador espacial a la Estación Espacial Internacional o destinadas a rescatar satélites averiados, de las cuales tuvo especial relevancia la espectacular reparación en órbita del telescopio espacial Hubble el 2 diciembre de 1993. Este mecanismo está hoy tan sistematizado, que la Estación Espacial Internacional se abastece de provisiones y repuestos con cargueros automáticos como el ruso Progress o los europeos Jules Verne y sus sucesores.