Cuando un cuerpo que gira en torno al astro principal -por ejemplo el Sol- está sometido también a la atracción gravitatoria de un segundo cuerpo de menor tamaño que el principal pero mayor que el suyo -por ejemplo un planeta-, la suma de ambas fuerzas provoca que su órbita quede deformada adoptando una forma que recuerda a la de una herradura, de ahí su nombre.

Esta órbita es un caso cercano al de los troyanos, aunque en esta ocasión el cuerpo menor -normalmente un asteroide o un satélite- no describe la misma órbita que el segundo cuerpo -el planeta o el satélite mayor- sino la suya propia, aunque deformada.

El asteroide Cruithne, número 3.753, describe una órbita de herradura provocada por las perturbaciones gravitatorias de la Tierra. Jano y Epimeteo, satélites coorbitales de Saturno, describen asimismo órbitas de herradura entre ellos.